Aquí te explico brevemente y paso a paso como instalar un paquete de swi-prolog en menos de 5 minutos.
Obtener la lista de todos los paquetes disponibles para instalar.
Desde la consola interactiva ingresa el comando
pack_list('').
Esto te dará una lista inmensa de los paquetes para instalar en swi-prolog. En mi caso quiero el paquete para expresiones regulares.
Instalar un paquete en particular
Solamente debes de especificar el nombre de tu paquete, por ejemplo en mi caso se llama regex.
pack_install('regex').
En mi computadora se vió algo así:

¿Dónde puedo leer más al respecto?
Siempre puedes consultar la documentación oficial para el predicado pack_install.
Básicamente es útil para casos más complejos como instalar un paquete de swi-prolog desde disco, o instalar un paquete de swi-prolog desde una url. Ojo que con urls de GitHubno funciona tan bien aún.